在 Raspberry Pi 上運行 OpenClaw：完整硬體與安裝指南

Raspberry Pi 一直是自架愛好者的首選平台。體積小、功耗低、價格親民，放在書架角落就能 24 小時不間斷運行。而 OpenClaw 作為一個輕量級的 AI Agent 框架，與 Raspberry Pi 的搭配堪稱絕配。

本文將從硬體選擇、作業系統安裝、OpenClaw 部署，一路講到 systemd 常駐設定與效能調校。

為什麼選擇 Raspberry Pi

功耗極低。 Raspberry Pi 5 在一般負載下的功耗約 5-8W，滿載也不超過 12W。以台灣電價計算，一台 Pi 全年運行的電費大約在 150-250 元之間^[1]。

體積迷你。 信用卡大小的主機板，加上外殼和散熱器，放在路由器旁邊完全不佔空間。

ARM64 原生支援。 OpenClaw 完整支援 ARM64 架構，Node.js 22 在 ARM64 上的效能表現也已經非常成熟^[2]。

硬體選擇與建議

Raspberry Pi 型號

強烈建議：Raspberry Pi 5 8GB。 8GB RAM 提供充裕的記憶體空間，即使 Gateway 進程、Node.js 運行時和作業系統同時運行也不會吃力。

最低門檻：Raspberry Pi 5 4GB。 可以運行，但需要配置 swap 空間。處理較長的對話上下文時可能出現效能瓶頸。

不建議：Raspberry Pi 4 及更早型號。 Pi 4 的 CPU 效能大約只有 Pi 5 的一半^[3]，I/O 頻寬也有限。

購物清單

散熱

Pi 5 的 BCM2712 處理器發熱量不小。沒有散熱措施的 Pi 5 在持續負載下會觸發降頻保護。

# 檢查 CPU 溫度
vcgencmd measure_temp

# 持續監控
watch -n 1 vcgencmd measure_temp

日常運行保持在 60 度以下，持續負載不超過 75 度。

作業系統安裝

使用 Raspberry Pi Imager 安裝 Raspberry Pi OS (64-bit) Lite。Lite 版本不含桌面環境，節省記憶體。

在 Imager 的進階設定中啟用 SSH、設定使用者名稱密碼和時區，寫入 SD 卡後開機。

# SSH 連線
ssh your-username@openclaw-pi.local

# 更新系統
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安裝必要套件
sudo apt install -y curl git build-essential

NVMe SSD 開機（強烈建議）

microSD 卡的讀寫速度和壽命都有限。SD 卡隨機讀寫約 2-5 MB/s，NVMe SSD 可達 400-800 MB/s^[4]。

# 確認 NVMe SSD 被偵測到
lsblk

# 更新 EEPROM 以支援 NVMe 開機
sudo rpi-eeprom-update -a
sudo reboot

# 設定開機順序
sudo raspi-config
# Advanced Options → Boot Order → NVMe/USB Boot

安裝 Node.js 22 與 OpenClaw

# 安裝 Node.js 22
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

# 驗證
node -v   # v22.x.x
node -e "console.log(process.arch)"   # arm64

# 安裝 OpenClaw
npx openclaw onboard

設定 Gateway Token

如果不設定固定的 Gateway Token，每次重啟都會產生新 Token，導致已配對的裝置全部失效。

export TOKEN=$(openssl rand -hex 32)
echo "Your gateway token: $TOKEN"
openclaw config set gateway.token "$TOKEN"

驗證安裝

openclaw start
openclaw status
openclaw doctor

Gateway 大約需要 30-40 秒才能完全啟動。看到 [gateway] listening on 時表示就緒。

設定 systemd 自動啟動

sudo tee /etc/systemd/system/openclaw.service << 'EOF'
[Unit]
Description=OpenClaw AI Assistant
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=your-username
WorkingDirectory=/home/your-username
ExecStart=/usr/bin/openclaw start --foreground
Restart=on-failure
RestartSec=10
StandardOutput=journal
StandardError=journal
Environment=NODE_ENV=production
Environment=HOME=/home/your-username
MemoryMax=2G
CPUQuota=80%

[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable openclaw
sudo systemctl start openclaw
sudo systemctl status openclaw

# 查看即時日誌
journalctl -u openclaw -f

看門狗健康檢查

sudo tee /usr/local/bin/openclaw-watchdog.sh << 'EOF'
#!/bin/bash
if ! curl -sf http://localhost:3001/health > /dev/null 2>&1; then
    echo "$(date): Health check failed, restarting..." >> /var/log/openclaw-watchdog.log
    systemctl restart openclaw
fi
EOF

sudo chmod +x /usr/local/bin/openclaw-watchdog.sh
# 每 5 分鐘執行一次
(crontab -l 2>/dev/null; echo "*/5 * * * * /usr/local/bin/openclaw-watchdog.sh") | sudo crontab -

效能基準與調校

Raspberry Pi 5 (8GB) 搭配 NVMe SSD 的實測數據：

調校建議

swap 空間（4GB 機型必備）：

sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
echo 'vm.swappiness=30' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p

Node.js 記憶體限制（4GB 機型）： 在 systemd service 中加入 Environment=NODE_OPTIONS="--max-old-space-size=1536"。

減少日誌寫入（延長 SD 卡壽命）： echo 'tmpfs /tmp tmpfs defaults,noatime,nosuid,size=256m 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

SD 卡 vs SSD 與 UPS 保護

SD 卡使用 NAND Flash，寫入次數有限。OpenClaw 持續寫入日誌和狀態，長期運行可能損壞 SD 卡^[5]。NVMe SSD 在壽命、速度、穩定性上全面勝出。

Raspberry Pi 沒有優雅關機機制，突然斷電可能損壞檔案系統。市面上有 PiSugar 3、Waveshare UPS HAT 等解決方案，搭配自動關機腳本可以保護資料完整性。

Raspberry Pi vs VPS

如果你不想處理任何基礎設施，ClawTank 提供託管的 OpenClaw 實例，不需要 Pi 也不需要 VPS。

外部存取設定

Cloudflare Tunnel（推薦）

不需要固定 IP，不需要開放連接埠：

curl -L --output cloudflared.deb https://github.com/cloudflare/cloudflared/releases/latest/download/cloudflared-linux-arm64.deb
sudo dpkg -i cloudflared.deb
cloudflared tunnel login
cloudflared tunnel create openclaw-pi
cloudflared tunnel route dns openclaw-pi openclaw.yourdomain.com

# ~/.cloudflared/config.yml
tunnel: your-tunnel-id
credentials-file: /home/your-username/.cloudflared/your-tunnel-id.json
ingress:
  - hostname: openclaw.yourdomain.com
    service: http://localhost:3001
  - service: http_status:404

Tailscale（個人使用）

curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
sudo tailscale up

常見問題

Gateway 啟動失敗： 用 free -h 檢查記憶體，確認 swap 已啟用。

溫度過高降頻： vcgencmd get_throttled 回傳非 0x0 表示曾經降頻，需要更好的散熱。

時鐘不同步： Pi 沒有電池時鐘，安裝 chrony 確保 NTP 同步。

總結

Raspberry Pi 5 是運行 OpenClaw 的優秀平台。核心建議：選 Pi 5 8GB、用 NVMe SSD、設定 systemd 服務、注意散熱、考慮 UPS。整個設定過程約 30-60 分鐘，完成後你就擁有一台全天候運行的個人 AI 助理。

References

1. Raspberry Pi Power Consumption Analysis
2. Node.js ARM64 Performance Benchmarks
3. Raspberry Pi 5 vs Pi 4 Performance Comparison
4. NVMe SSD Performance on Raspberry Pi 5
5. SD Card Endurance and Longevity for Continuous Write Operations
6. OpenClaw Installation Documentation
7. Cloudflare Tunnel ARM64 Setup Guide